eRob 90I V6

直筒I型機器人關節

基礎參數
直徑: 90mm
長度: 75.9mm
重量: 1.506kg
瞬間容許最大扭矩: 191Nm

在空載且環境溫度為25℃、輸出軸轉速為0時，不同模組的測量數值存在差異，此數據僅供參考。

對于20kg 負載的協作機器人，在常規工況下，其六軸表面溫度在不同模組與不同工況之間會有差異，僅供參考。

***

根據壽命計算公式，以20kg協作機器人四軸為例：

由于末端三個eRob90關節自重減少，致使第4軸負載降低，從而提升了該軸壽命，參考計算如下：

eRob 90I V6 壽命可提升13.2%。

見《Harmonic Drive 組合型產品綜合目錄》第10頁。

版本相同點及其他參數

版本相同點	安裝方式	均為端面安裝，孔位相同，可互相兼容安裝接口
	內孔	18mm
	精度	重復/絕對定位精度：±7/±15角秒或±10/±25角秒^*
	電氣接口	通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus，輸出端編碼器分辨率：19/20Bit
	諧波減速機-速比	20-50	20-80	20-100		20-120
	啟停峰值扭矩（Nm）	73	96	107		113
	平均負載轉矩容許最大值（Nm）	44	61	64		64
	額定扭矩（Nm）	33	44	52		52
	瞬間容許最大扭矩（Nm）	127	165	191		191
	輸出端峰值轉速(RPM)	60	37.5	30		25
	供電電壓
		48V（±10%）請務必詳細閱讀《為什么不能用普通的開關電源作為模組的供電?》以及《關節模組手冊》第三章eRob輸入電源說明
版本型號		v3			v6
電機功率（W）		300			314
減速器輸出端慣量（g-mm2）		297466			273391
減速器輸出端質量（kg）		0.36			0.321
不含制動器版	減速器輸入端慣量（g?mm2）	139057			95791
	減速器輸入端質量（kg）	0.41			0.257
	外徑x長度（mm）	Φ90x98.9			Φ90x75.9
	總重量（KG）	1.75			1.506
含制動器版	減速器輸入端慣量（g?mm2）	147025			110213
	減速器輸入端質量（kg）	0.43			0.292
	外徑x長度（mm）	Φ90x98.9			Φ90x75.9
	總重量（KG）	1.87			1.639
共同參數		通孔直徑：18mm, IP等級：IP54, 制動器類型：摩擦式阻尼制動器
選裝配置		通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus; 輸出端編碼器分辨率19Bit,重復/絕對定位精度±10/±25角秒^; 輸出端編碼器分辨率20Bit,重復/絕對定位精度±7/±15角秒^;
注：以上參數只保留最新參數，在不同版本產品中略有差異，具體參數詳見各型號、各版本圖紙關于精度的具體說明，詳見:機器人關節精度檢測報告

后蓋標識變更(以ECAT通訊協議為例)

I型模組 (ECAT通訊協議) I型模組 (ECAT通訊協議)

MC XX.EX.XX中的大寫E代表新版后蓋。

新舊標識后蓋自然過渡更新，舊后蓋庫存消耗后，將統一使用新后蓋。

可實現直通型機械臂設計

更適合人形機器人、仿生機器人、協作機器人

傳統結構模組 eRob 90I V6可實現效果

快速組建機器人

省掉上百種機械電子器件選型、設計、采購、組裝的人力和時間成本。

如此精密的空間內都包含什么？

八大核心部件

電機端絕對值編碼器
輸出端多圈絕對值編碼器
無框力矩電機
精密諧波減速機
直流驅動器
溫度傳感器
摩擦式制動保持器
扭矩傳感器

具備EtherCAT、CANopen，Modbus通信

開放的位置環、速度環、電流環數據及PID實時調節，適合動態變負載、變慣量的機器人應用。

還有：±10V模擬量接口、脈沖方向接口、I/O接口、RS485接口、外部編碼器接口、STO接口，全部都在DxL=70x67mm的空間。

內置雙絕對值編碼器全閉環控制

輸出端20位絕對值編碼器，重復定位精度高達±7角秒，絕對定位精度高達±15角秒^*，可記憶單圈及多圈斷電位置，全閉環控制，無磨損精度。

高可靠摩擦制動器

采用摩擦式制動保持器，停機無晃動，開機無抖動。可實現滿負載零速啟動。運行無磨粉，轉動無噪音，耐受100%全速重載急停。

?關節型號表示方式?

關節系列

eRob
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零差云控關節系列

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關節外徑
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長度和承載
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